Negli anni settanta e ottanta McMillen fu un noto cestista e militò in varie squadre della NBA: i Buffalo Braves, i New York Knicks, gli Atlanta Hawks e i Washington Bullets.
McMillen disputò un campionato con la maglia della Virtus Bologna, vivendo e studiando ad Oxford (UK) e spostandosi a Bologna solo per il week end, durante il quale effettuava un paio di allenamenti con la squadra e la partita domenicale. La statura tecnica di McMillen era tale da permettergli di giocare in Italia ai massimi livelli senza praticamente allenarsi.
Nel 1972 McMillen fu convocato nella nazionaleolimpica e fu uno dei cestisti che disputarono la controversa finale con la nazionale sovietica[1], che vide i sovietici conquistare l'oro e gli americani l'argento. La nazionale statunitense però non prese bene il secondo posto e si rifiutò di ritirare le medaglie, che sono tuttora custodite nel caveau di una banca a Losanna, in Svizzera[2].
McMillen venne rieletto due volte ma nel 1993 decise di candidarsi per un altro distretto congressuale dato che il suo era stato ridefinito affinché avesse una maggioranza di elettori afroamericani. A causa del cambiamento McMillen affrontò le elezioni contro un altro deputato in carica, il repubblicanoWayne Gilchrest, che lo sconfisse per un margine di soli tre punti percentuali.
