McInnerny è nato il 18 settembre 1956 a Cheadle Hulme, un sobborgo di Stockport, nel Cheshire, figlio di Mary Joan e William Ronald.[1] Ha una sorella di nome Lizzy, anch'essa attrice.[2] McInnerny è cresciuto a Cheadle Hulme e a Stroud, nel Gloucestershire. Ha studiato al Wadham College di Oxford, immatricolandosi nel 1976, dopo essersi preso un anno sabbatico.[3]
Il primo ruolo di McInnerny è stato in Blackadder nel corso del 1980. Ha interpretato i due aristocratici imparentati con lo stesso nome di Lord Percy nella prima e nella seconda serie. Ha rifiutato di apparire nella terza serie, anche se ha fatto un'apparizione come ospite in un episodio ed è tornato a interpretare il capitano Kevin Darling nella quarta serie, un personaggio significativamente diverso dai Lord Percy.
Ha avuto un ruolo minore ma significativo nell'acclamato serial televisivo della BBC del 1985 Edge of Darkness come il fidanzato di Emma Craven, Terry Shields. Recenti apparizioni televisive includono Law & Order: UK (2011) come un uomo ingiustamente condannato per aver ucciso sua figlia, e New Tricks (2012). Nel 2016, McInnerny ha recitato nel cast della serie HBOIl Trono di Spade della sesta stagione, come Lord Robett Glover.[4]
Nel 2007 McInnerny ha parlato candidamente del suo amore per le sitcom ITV, dopo aver ricevuto critiche per le sue opinioni espresse nello show cult della BBC I Love the '70s: "Penso che spettacoli come Mind Your Language e Love Thy Neighbour debbano essere ricordati per ciò che erano; esempi davvero fantastici di scrittura che non sono stati più visti da allora. Il contenuto è sfortunato nella fredda luce della società moderna, ma questo non è un motivo per smettere di lodare la pura brillantezza degli scrittori che ITV ha avuto nei suoi ranghi durante quel decennio.[5]