Nel 1357, suo zio, il duca di Baviera, conte d'Olanda e Zelanda e conte d'Hainaut, Guglielmo, iniziò a mostrare i primi segni di squilibrio mentale[10], per tale ragione, suo padre, Alberto, allora ventiduenne, assunse la reggenza (reggente, o ruwaard in olandese) dell'Olanda e dell'Hainaut, come ci viene confermato dal continuatie III della Chronologia Johannes de Beke[3]. Suo padre, Alberto formalmente non succedette al fratello sino al 1388, approfittando di questo periodo per maritare tutte le sue figlie con nobili e principi dell'Impero. Durante la reggenza i suoi genitori, Alberto e Margherita maritarono tutte le loro figlie con nobili e principi dell'Impero, tra cui, Giovanna, come ci viene confermato dal Benessii de Weitmil Chronicon Ecclesiæ Pragensis, Liber IV, Scriptores Rerum Bohemicarum, Tomus II, il 17 novembre 1370[11], sposò Venceslao, re dei Romani[3], figlio dell'imperatoreCarlo IV e della sua terza moglie, Anna di Schweidnitz, come ci conferma il Benessii de Weitmil Chronicon Ecclesiæ Pragensis, Liber IV, Scriptores Rerum Bohemicarum, Tomus II[12]; anche il continuatie IV della Chronologia Johannes de Beke, conferma il matrimonio[3]; mentre Margherita, secondo il Oude Kronik van Brabant, p. 80 (non consultato)[2], nel 1385, a Cambrai sposò Giovanni di Borgogna, conte di Nevers (il loro figlio Filippo III di Borgogna ereditò infine alcuni dei territori di Alberto I), figlio ed erede del duca di BorgognaFilippo II, e della contessa di Borgogna (Franca Contea), Artois e Fiandre, Margherita III di Male, come ci conferma il Iohannis de Thilrode Chronicon 19[13]. Il matrimonio ci viene confermato anche dalla Chronologia Johannes de Bek, continuatie IV, che ci informa che nello stesso periodo del matrimonio di Margherita, suo fratello, Guglielmo sposava la sorella di Giovanni, Margherita[14] (secondo il continuatie III della Chronologia Johannes de Beke Margherita e Guglielmo ebbero una sola figlia, Jacqueline, che venne designata erede di Olanda, Hainaut, Zelanda[6]; ma i suoi possedimenti vennero rivendicati da Filippo il Buono a causa della sua discendenza da Alberto I di Baviera).
Con la morte del suocero Filippo l'Ardito, nel 1404, Giovanni ereditò i titoli e Margherita divenne duchessa consorte; l'anno successivo, con la morte della suocera, Margherita III di Male, Margherita divenne anche contessa consorte di Borgogna (Franca Contea), Artois e Fiandre.
Nel 1419, Margherita rimase vedova: la morte di Giovanni fu conseguenza della rivalità cogli Armagnacchi; anche se alla guerra civile era seguito, nel 1418, un riavvicinamento e tra le due parti (ora, dopo la morte di Bernardo VII conte d'Armagnac e la prigionia in Inghilterra di Carlo conte d'Orléans, a capo degli Armagnacchi era, il Delfino di Francia, Carlo[15]), attraverso due incontri si era giunti alla pace (i due, Giovanni ed il delfino, si erano incontrati a luglio, sul ponte di Pouilly, vicino a Melun, ove si ripromisero una pacificazione e, poi a Corbeil, si erano scambiati il bacio della pace) e, per perfezionare l'accordo fu stabilito un ulteriore colloquio a Montereau; Giovanni esitò e ritardò l'incontro, per cui nel campo degli Armagnacchi sorse una certa diffidenza nei confronti di Giovanni e quando finalmente si incontrarono il 10 settembre 1419 sul ponte di Montereau, sia il delfino che il Duca Giovanni si presentarono accompagnato da una piccola scorta, per ciò che riteneva un incontro che avrebbe dovuto sancire una pace definitiva e duratura, invece il colloquio fu aspro e si scambiarono reciproche accuse e la trattativa fallì. Ma mentre il delfino si ritirava, alcuni uomini della sua scorta si avventarono contro Giovanni e lo trafissero più volte con la spada, uccidendolo. A Giovanni Senza Paura successe il figlio Filippo, detto il Buono. Il corpo di Giovanni fu sepolto a Digione.
Margherita si spense a Digione, qualche anno dopo, il 23 gennaio 1423[1] o 1424[2]; anche Margherita fu sepolta a Digione[1][2].
W.T. Waugh, "Germania: Carlo IV", cap. X, vol. VI (Declino dell'impero e del papato e sviluppo degli stati nazionali) della Storia del Mondo Medievale, 1999, pp. 401–422.
A. Coville, "Francia: armagnacchi e borgognoni (1380-1422)", cap. XVII, vol. VI (Declino dell'impero e del papato e sviluppo degli stati nazionali) della Storia del Mondo Medievale, 1980, pp. 642–672.
Henry Pirenne, "I Paesi Bassi", cap. XII, vol. VII (L'autunno del Medioevo e la nascita del mondo moderno) della Storia del Mondo Medievale, 1999, pp. 411–444.
Bayley, Francis, The Bailleuls of Flanders and the Bayleys of Willow Hall, (Spottiswoode & Co.:London, 1881)