21687 Filopanti è un asteroide della fascia principale. Scoperto nel 1999, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 2,7779327 UA e da un'eccentricità di 0,0769672, inclinata di 5,72259° rispetto all'eclittica.
Il suo nome è dedicato a Quirico Filopanti, pseudonimo di Giuseppe Barilli, politico, astronomo e matematico italiano.
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