Waiblingen pertama kali disebutkan dalam dokumen yang berasal dari masa pemerintahan Karl yang Gemuk dari Karolingia pada tahun 885. Waiblingen mendapatkan status hak kota pada tahun 1250.
Waiblingen merupakan tanah milik raja-raja Salia, yang darinyalah raja dan adipatiHohenstaufen mewarisinya. Diperkirakan bahwa nama Italia untuk puak Hohenstaufen Ghibelline, berasal dari Waiblingen.
Kota ini hampir hancur sepenuhnya pada tahun 1634 selama Perang Tiga Puluh Tahun, dan penduduknya dibunuh atau diusir. Kota ini dibangun kembali setelah perang, dan kota tua yang ada sekarang berasal dari tahun-tahun 1640-1700. Bentengnya diperbaiki dengan baik.
