Pada bulan Februari tahun 1994 karier politiknya pada periode kedua sempat terhenti. Pada September 1998 kembali muncul di kancah politik ketika bergabung dengan Partai Demokrasi Indonesia Perjuangan yang kemudian membawanya kembali menjadi anggota DPR sebagai Wakil Ketua Komisi I yang membidangi Pertahanan Keamanan dan Luar Negeri. Ia terpilih sebagai utusan PDIP dari Kabupaten Deliserdang, Sumatera Utara.
Karier Legislatif
Kariernya berkisar tidak saja di kalangan militer, tapi juga di dunia politik di mana ia telah menjadi anggota DPR selama beberapa periode (1987 – 1992, 1992 – 1994, 1999 -2004 dan 2004 – 2009).
Pada tahun 1990 – 1992 ia menjabat sebagai Ketua Komisi II DPR-RI dan pada tahun 1992 – 1994 menjadi Wakil Ketua Fraksi ABRI di DPR/MPR RI. Tahun 1999 – 2004 menjabat sebagai Wakil Ketua Fraksi PDI Perjuangan dan Wakil Ketua Komisi I DPR RI. Selanjutnya tahun 2004 – 2007 menjadi Wakil Ketua Fraksi PDI Perjuangan Bidang Polkam DPR RI.
Karier Militer
Dalam dunia militer, lulusan dari Generalstabslehrgang Führungsakademie der Bundeswehr – Jerman (1973) ini telah memimpin berbagai satuan tempur. Tahun 1979 ia menjadi Komandan Kontingen Garuda VIII/Pengganti (United Nations Emergency Force II) di Timur Tengah dan tahun 1982 – 1985 menjadi Pangdam XVII Cendrawasih. Selain itu, pada tahun 2000 – 2005 ia adalah Ketua Yayasan Akademi Leimena.
Kematian
Mayjen TNI Purn. RK Sembiring Meliala menghembuskan nafas terakhir di Jakarta pada tanggal 17 Maret 2018.[1]
