Raja Prusia adalah anggota Wangsa Hohenzollern yang merupakan penguasa keturunan dari bekas negara Jerman Prusia dari pendiriannya pada tahun 1525 sebagai Kadipaten Prusia. Kadipaten telah berevolusi dari Ordo Teutonik, Katolik Roma, negara tentara salib, dan teokrasi yang terletak di sepanjang pantai timur Laut Baltik. Ksatria Teutonik berada di bawah kepemimpinan seorang Tuan Agung yang pemegang terakhirnya, Albert berpindah agama ke Protestan dan menduniawikan negaranya yang kemudian menjadi Kadipaten Prusia. Kadipaten awalnya merupakan bawahan dari Kerajaan Polandia, sebagai akibat dari ketentuan Penghormatan Prusia di mana Albert diberikan jabatan Kadipaten sebagai bagian dari syarat-syarat perdamaian setelah Perang Prusia. Ketika garis keturunan utama dari Hohenzollerns Prusia meninggal pada tahun 1618, Kadipaten berlalu untuk berbagai cabang keluarga, yang juga memerintah sebagai Elektor Brandenburg dalam Kekaisaran Romawi Suci. Sementara secara nominal dua wilayah masih berbeda, Prusia di bawah kekuasaan raja Polandia dan Brandenburg di bawah kekuasaan raja dari Kekaisaran Romawi Suci, dua negara yang dikenal bersama-sama secara sejarah dan geografis sebagai Brandenburg-Prusia. Setelah Perang Utara Kedua, serangkaian perjanjian membebaskan Kadipaten Prusia dari bawah kekuasaan negara lain sehingga yang berdaulat penuh ialah Kadipaten dalam haknya sendiri. Situasi yang kompleks ini (di mana Hohenzollern, penguasa independen Kadipateni Prusia juga merupakan subjek dari Kaisar Romawi Suci sebagai Elektor Brandenburg) memberikan dasar-dasar bagi berdirinya Kerajaan Prusia pada tahun 1701. Untuk alasan diplomatik, penguasa-penguasa negara dikenal sebagai Raja di Prusia dari 1701 untuk 1772 kemungkinan besar karena mereka masih berutang kesetiaan kepada Kaisar sebagai Elektor Brandenburg. Gelar "Raja di Prusia" (sebagai lawan dari "Raja Prusia") diadakan agar tidak menyinggung Kaisar. Tumbuhnya negara Prusia melalui beberapa perang dan langkah-langkah diplomatik di seluruh abad ke-18, memperjelas bahwa Prusia telah menjadi sebuah Kekuatan Besar yang tidak perlu tunduk patuh kepada Kekaisaran Romawi Suci. Pada 1772, kepura-puraan terhadap Kaisar Romawi Suci dihentikan sehingga gelar "Raja Prusia" digunakan. Dengan demikian, sampai tahun 1871, ketika Perang Prancis-Prusia selesai, Raja Prusia, Wilhelm I dimahkotai sebagai Kaisar Jerman. Dari titik itu ke depan, meskipun Kerajaan Prusia mempertahankan statusnya sebagai negara konstituen dari Kekaisaran Jerman, Raja-Raja Prusia lainnya juga menjabat sebagai Kaisar Jerman dan gelar itulah yang didahulukan yang didahulukan.