A város első írásos említése 1241-ből, II. (Győztes) Valdemárkirály idejéből származik. Első temploma, a Szt. Olai templom is erre az időszakra datálható.
Helsingørt mai formájában VII. Erik alapította, aki 1429-ben bevezette az Øresund-vámot, és felépítette a Krogen-t, amelyet az 1580-as bővítés óta Kronborg-kastélynak neveznek.
Turizmus
Helsingør főbb nevezetességei:
Kronborg-kastély: Shakespeare drámája alapján Hamlet kastélyaként ismert. A színdarabot rendszeresen előadják a szabadtéri színpadon.