טיילור נולד בנורפוק שבבריטניה לוויניפרד מדואס ומישל טיילור. לטיילור אחות הצעירה ממנו בשנתיים, קליר.
לימודים
בשנת 1957 עברה המשפחה לטרורו ורוג'ר התחיל ללמוד בבית ספר בו התקבל לראשונה למקהלה. בגיל 8, הוא קיבל השראה מבן דודו (אשר ניגן בגיטרה) להתחיל לנגן בגיטרה. בהתחלה הוא לימד את עצמו לנגן יוקולילי ואחר כך לימד את עצמו לנגן בגיטרה. בשנת 1960 הוא עבר בית ספר, שם למד לנגן בגיטרה באופן מקצועי.
בשנת 1961 החל ללמוד לתופף בעצמו.
הוא סיים את לימודיו בשנת 1967 ולאחר מכן עבר ללונדון והחל ללמוד רפואת שיניים במכללת בית החולים של לונדון. עד מהרה השתעמם מהמקצוע ופנה ללמוד ביולוגיה במכללה בצפון לונדון ואף השלים תואר ראשון במקצוע.
עבודתו בקווין
בשנת 1968 הקים הרכב בשם סמייל עם בריאן מיי וטים סטאפל (אנ'), שהיה נגן הבס והסולן. הלהקה התפרקה כעבור שנה וטים עבר ללהקה אחרת. כדי למלא את מקומו, הזמין טים את חברו פרדי מרקיורי ללהקה, ולבסוף שינה פרדי את שמה לקווין.
טיילור החל קריירת סולו בשנת 1977, במקביל להיותו פעיל בלהקה, עם הסינגל I Wanna Testify. בשנת 1981 השיק אלבום סולו ראשון, "Fun In Space" (אנ'), שזכה לביקורות טובות, ובשנת 1984 הוציא את האלבום "Strange Frontier" (אנ'). בשנת 1988 ייסד להקה חדשה בשם "The Cross" (אנ'), בה היה הסולן בנוסף לכתיבה והלחנה של השירים.
לטיילור 5 ילדים משתי נשים שונות: פליקס לוטר ורורי אלינור מאשתו הראשונה דומיניק ביירנד, איתה היה במערכת יחסים ללא נישואים בשנים 1980–1987. לבסוף נישאו מטעמי נוחות, אך טיילור כבר היה מעורב במערכת יחסים עם אשה אחרת, דבי לנג, שאף הופיעה בווידאוקליפ של קווין. ממערכת היחסים עם דבי נולדו לטיילור 3 ילדים נוספים, רופוס טייגר (1991), טייגר לילי (1994) ולולה דייסי מיי (2000). הזוג נפרד בשנת 2002. בשנת 2010 נישא טיילור לסרינה פוטגייטר.
רוג'ר ידוע כחובב מכוניות מושבע ואת אהבתו למכוניות הביע בשיר של קווין, "I'm in Love with My Car", אותו הוא גם שר. כיום ביתו של טיילור ממוקם בסמוך לביתו של בריאן מיי.