בשנת 1988 התקיימו המגעים הדיפלומטיים הרשמיים למחצה הראשונים בין פולין לדרום אפריקה.[1] באפריל 1989 הסכימו משרדי החוץ של שתי המדינות על הגנה קונסולרית לפזורה הפולנית בדרום אפריקה באמצעות השגרירות הפולנית בגאבורון, בוטסואנה. בשנת 1990 נחתם הסכם להקמת לשכות אינטרסים גם בפרטוריה וגם בוורשה. ב-18 בדצמבר1991 כוננו יחסים דיפלומטיים רשמיים בין שתי המדינות ולשכות האינטרסים שודרגו לדרגת שגרירויות.
פולין תופסת את דרום אפריקה כשותפה בראש סדר העדיפויות באפריקה, הן מבחינת היחסים הדו-צדדיים והן במסגרת השותפות האסטרטגית בין דרום אפריקה לאיחוד האירופי. מאז כינון היחסים הדיפלומטיים, שתי המדינות פעלו יחד לחיזוק שיתוף הפעולה הדו-צדדי וכן היחסים הרב-צדדיים. שתי המדינות שיתפו פעולה ביוזמות רבות באו"ם, במיוחד בתחום ההגנה על זכויות האדם.[1]
שתי המדינות חתמו על כמה הסכמים דו-צדדיים, כגון הסכם להקמת משרד אינטרסים קבוע בשתי המדינות בבירות בהתאמה (1990); הסכם לביטול דרישות הוויזה לבעלי דרכון דיפלומטי ושירות (1992); הסכם תחבורה אווירית (1993); הסכם למניעת כפל מס בגין מיסים על הכנסה (1995); הסכם לפרוטוקול התייעצויות בין משרד החוץ הפולני לבין המחלקה ליחסים ושיתופי פעולה בינלאומיים בדרום אפריקה (1995); הסכם לשיתוף פעולה תעשייתי, טכנולוגי ומסחרי במסגרת התעשיות הצבאיות (1999) והסכם לשיתוף פעולה מדעי וטכנולוגי (1999).[2]
