ההוצאה נוסדה בשנת 1852 על ידי פייר לארוס. ארבע שנים לאחר מכן, בשנת 1856, יצא לאור מילונו של פייר לארוס, "המילון החדש של השפה הצרפתית" (Nouveau dictionnaire de la langue française). בשנת 1863 יצא לאור, ב-15 כרכים, "המילון האוניברסלי הגדול של המאה ה-19" (Grand dictionnaire universel du XIXe siècle). פייר לארוס נפטר בינואר 1875, ואלמנתו סוזאן המשיכה את מפעלו.
בשנת 1885 הצטרף להוצאה לאור קלוד אוז'ה (אנ'), תחילה כמנהל חשבונות ובהמשך כעורך וכאחד ממנהלי החברה וממשיך דרכו של פייר לארוס. בשנים 1897–1904 יצא לאור, בשבעה כרכים, המילון האנציקלופדי Nouveau Larousse illustré - Dictionnaire universel encyclopédique (צר'). בשנת 1907 נוסף לו כרך שמיני.
בשנת 1905 יזם אחיינו של לארוס, ז'וליין הולייה, יחד עם קלוד אוז'ה, את הוצאתו לאור של "לה פטי לארוס" - מילון בכרך אחד שהתבסס על מילונים קודמים של אוז'ה. בשנת 1907 החלה הוצאתו לאור של הירחון האנציקלופדי Larousse mensuel illustré (צר'), והוא יצא לאור עד 1957. בשנת 1912 יצא לאור מילון רפואי - Larousse médical.
בשנת 1920 העביר קלוד אוז'ה את תפקידי העריכה לבנו פול אוז'ה (צר'). בשנים 1928–1933 הוביל פול אוז'ה את הוצאתו לאור של המילון האנציקלופדי Larousse du XXe siècle (צר') בשישה כרכים. בשנת 1953 יצא לאור כרך נוסף.
בשנת 1933 החלה הוצאתה לאור של הסדרה "Classiques Larousse" - מונוגרפיות סינתטיות על סופרים גדולים.
בשנים 1948–1949 יצא לאור "Nouveau Larousse universel" בשני כרכים, וגרסאות מעודכנות שלו יצאו לאור בתחילת שנות ה-60 ובשנת 1969.
בשנים 1960–1964 יצא לאור המילון האנציקלופדי "Grand Larousse encyclopédique" (אנ') בעשרה כרכים. שני כרכי מילואים יצאו לאור ב-1975.
מאז הקמתה של הוצאת לארוס, מילונים אנציקלופדיים שלה שלטו במידה רבה בשוק הצרפתי. לקראת סוף שנות ה-60 החלה תחרות בשתי חזיתות: השליטה בשוק המילונים הסתיימה עם פרסום המילון Petit Robert (צר') ב-1967, ובצד האנציקלופדיות התחרות הגיעה מהפרסום בשנת 1968 של Encyclopædia Universalis (צר'). בתגובה פרסמה הוצאת לארוס את האנציקלופדיה Grande Encyclopédie Larousse (צר') ב-22 כרכים, שיצאו לאור בשנים 1971 עד 1978, ואת המילון Grand Larousse de la langue française בשבעה כרכים, שלא זכה להצלחה מסחרית, ומהדורה אחרונה שלו יצאה לאור ב-1989.
בסוף שנות ה-70 המילון האנציקלופדי "Grand Larousse encyclopédique" עבר עדכון נרחב ויצא לאור בשנת 1982 בשם Grand Dictionnaire encyclopédique Larousse בעשרה ובחמישה-עשר כרכים. ב-1987 יצאה לאור גרסה מעודכנת בחמישה-עשר כרכים בשם Grand Larousse universel (צר'). מהדורות מחודשות של מילון אנציקלופדי זה מכילות חלק "אקטואליה" (עדכון מילים חדשות וכו') בסוף כל כרך.
בסוף שנות ה-90 החלו לצאת לאור אחדים מספרי הוצאת לארוס גם על גבי CD-ROM, פעילות שהופסקה ב-2009. ממאי 2008 לארוס מציגה תכנים אנציקלופדיים רבים באינטרנט. מילונים מוצגים גם באפליקציית מובייל, שאינה מצריכה גישה מקוונת.
בשנת 1984 נמכרה הוצאת הספרים מבעליה הפרטיים לחברת Compagnie Européenne de Publication, וזו מכרה אותה בשנת 1997 לחברת Havas (אנ'). בשנת 1998 נרכשה ההוצאה על ידי חברת Vivendi Universal (אנ'), שמכרה את הוצאת הספרים בשנת 2002 ל-Lagardère Group.