יארולים שיחק כנער בסלביה פראג, וכבר בגיל 18 עבר לבאיירן מינכן. יארולים השתלב מיד בקבוצת המילואים של המועדון, ובמקביל נכלל גם בסגל של הקבוצה הבכירה, אך שותף רק במשחק אחד בבונדסליגה, בהפסד של באיירן מינכן 2-1 לקייזרסלאוטרן בעונת 1998/99. עם זאת, רשומות על שמו של יארולים זכיות בשתי אליפויות הבונדסליגה, שני גביעים ושלושה גביעי הליגה הגרמנית, מאחר שנכלל בסגל הקבוצה הבכירה.
בקיץ 2000 חתם יארולים בנירנברג, ששיחקה בעונת 2000/01 בבונדסליגה השנייה. יארולים שיחק תשעה משחקים באותה עונה, וסייע לקבוצה להעפיל אל הבונדסליגה. בשתי העונות הבאות יארולים הפך לשחקן מפתח בנירנברג, אך בעונת 2002/03 נשר עם הקבוצה בחזרה לבונדסליגה השנייה. יארולים פתח את עונת 2003/04 בליגה השנייה עם נירנברג, אך הספיק לחזור לבונדסליגה ולחתום בהמבורג לקראת תום חלון ההעברות.
יארולים שיחק בהמבורג במשך תשע עונות רצופות, והקבוצה סיימה איתו ברוב המקרים בחלק העליון של הבונדסליגה. יארולים שיתף פעולה בתקופתו בקבוצה עם שחקנים כהייקו וסטרמן, פיוטר טרוחובסקי, קולין בנג'מין, טימוטה אטובה ומרסל ינסן. יארולים נודע בהמבורג כשחקן המתקל בצורה בלתי מתפשרת וכעוגן בהגנה, והדבר התבטא ב-81 כרטיסים צהובים ושלושה כרטיסים אדומים שקיבל במשחקי הליגה בתשע עונותיו בהמבורג. יארולים לא זכה בתארים בתקופתו בהמבורג, אך שיחק עם הקבוצה מספר פעמים במפעלים האירופיים. בתום עונת 2011/12 עזב יארולים את המבורג לאחר שהבקיע 14 שערי ליגה ב-257 הופעות, וחתם באוויאן הצרפתית, ולאחר מכן במלאדה בולסלאב הצ'כית. בתום עונת 2013/14 פרש ממשחק פעיל.
קריירה בינלאומית
יארולים שיחק בנבחרת צ'כיה בכדורגל עד גיל 21, ואת הבכורה שלו בנבחרת צ'כיה הבוגרת ערך באוקטובר 2005. יארולים נכלל בסגל הצ'כי למונדיאל 2006, בו שותף רק במשחק אחד, בהפסד 2-0 לנבחרת איטליה בשלב הבתים, כאשר החליף את מילאן בארוש. צ'כיה הודחה מהמונדיאל כבר בשלב זה. במוקדמות יורו 2008 הבקיע יארולים את שערו היחיד במדים הלאומיים, בניצחון 7-0 על נבחרת סן מרינו. לאחר מכן, יארולים השתתף עם הנבחרת הצ'כית ביורו 2008 עצמו, ושותף בכל שלושת המשחקים, אך הנבחרת הודחה שוב בשלב הבתים. בשנת 2009 הופיע יארולים במדים הלאומיים בפעם האחרונה, ולזכותו 28 הופעות במדי נבחרת צ'כיה.
