נולד בכפר אמפפילד שבמחוז המפשייר, אנגליה. אביו היה ויר אודרי, הכומר האנגליקני של הכפר, ואמו הייתה לוסי לבית בורי. שלושת אחיו הבכורים מנישואיו הראשונים של האב מתו צעירים. אחיו הצעיר ג'ורג' נולד כשהיה בן 5. בגיל 6 עברה משפחתו לכפר בוקס במחוז וילטשייר. ביתם הצנוע ניצב סמוך למנהרת בוקס, בה חלפה מסילת הרכבת המרכזית מלונדון לוויילס. קטר-עזר היה מסייע לרכבות לטפס במעלה הגבעה. אודרי נהג להאזין בלילות לשריקת הרכבות החולפות, למאמצי טיפוסן במעלה הגבעה, ולאיתותים בין מפעילי הקטרים והרכבות, ולטענתו דמיין שלכלים יש מאפייני אישיות משלהם, והם משוחחים ביניהם.[1] רקע זה היה השראה עבורו לסיפור אודות דמותו של אדוארד המסייע לרכבת של גורדון לטפס במעלה הגבעה, סיפור אותו סיפר לראשונה לבנו כריסטופר 25 שנים אחר כך; הסיפור היה הראשון שפורסם ב"סדרת הרכבות".
אודרי למד בקולג'ים התאולוגיים "סט. פיטר" ו"ווייקליף" באוניברסיטת אוקספורד, וקיבל תואר בתאולוגיה בשנת 1933. לאחר מכן שהה שלוש שנים בארץ ישראל ולימד בבית הספר האנגליקני לבנים "סט. ג'ורג'" בירושלים. בשנת 1936 הפך לכומר אנגליקני. נישא למרגרט וייל בשנת 1938. בעקבות מות אחיו במלחמת העולם הראשונה, אימץ אידאולוגיה פציפיסטית בתחילת מלחמת העולם השנייה. בשנים 1940 ו-1946 התגורר ופעל בכנסיית סט. ניקולס בקינגס נורטון, ברמינגהאם. לאחר מכן עבר לקיימברידג'שייר ושירת ככומר של כנסיות הכפרים אלזוורת' ונאפוול עד 1953, אז מונה לוויקאר של הכפר אמנת'. בשנת 1965 פרש מתפקידיו ועבר לעיר סטראוד שבגלוסטרשייר.
הדמויות והסיפורים הראשונים ב"סדרת הרכבות" הומצאו על ידי אודרי בשנת 1942 במטרה לבדר את בנו כריסטופר כשחלה בחצבת. הוא כתב תחילה על שלושה קטרים (סיפורים אלו יצאו לאור לראשונה בשנת 1945), ובנה לכריסטופר דגם צעצוע של אדוארד, וכן מספר קרונות רכבת, באמצעות מטאטא ופיסות עץ. הוא התקשה לבנות דגם של גורדון, לבקשתו של כריסטופר, ובמקום זאת יצר דגם של קטר קיטור0-6-0, אותו כריסטופר כינה תומס. אז ביקש כריסטופר סיפורים על תומס, ואלו נאספו ופורסמו בשנת 1946 בספר "תומס הקטר". מאז כתב במסגרת "סדרת הרכבות" עד 1972, בסך הכול עשרים ושישה ספרים. כשבגר כריסטופר אודרי, הוא הוסיף לסדרה עוד שישה עשר ספרים.
בשנת 1952 התנדב אודרי ככרטיסן ברכבת טאליל'ין שבוויילס, במהלך פעולות השימור שלה; היא היוותה השראה עבורו ל"רכבת סקארלווי" שיצר בספריו, והוא שזר בהם חלק מחוויותיו מתקופה זו. אודרי המשיך להיות מעורב בעבודות שימור מסילות הרכבת, ובנה דגמים של מסילות אותם הציג בתערוכות ברחבי המדינה.
אודרי זכה להוקרה כשקיבל תואר "קצין מסדר האימפריה הבריטית" בשנת 1996, אך בתקופה זו החלה בריאותו להידרדר והוא לא יכול היה להגיע ללונדון. הוא מת בסטראוד בשנת 1997, בגיל 85, ואפרו נטמן במשרפת גלוסטר.
ביוגרפיה אודותיו בשם "The Thomas the Tank Engine Man" פורסמה על ידי בראיין סיבלי בשנת 1995.
אחד הקטרים המודרניים מסוג 91 של חברת הרכבות הבריטית, נקרא בעבר על שם אודרי לזכרו. קטר קיטור בעל סידור גלגלים 0-6-0ST ברכבת יער דין הישנה נקרא גם הוא על שם אודרי; קטר זה שימש כדמות הראשית באחד מספריו של כריסטופר אודרי ב"סדרת הרכבות", "וילברט קטר היער" (Wilbert the Forest Engine).