לורנס כיהן במשך תקופה מסוימת כסגן נשיא דרום קרוליינה, וכשגריר ארצות הברית בהולנד במלחמת העצמאות של ארצות הברית. הוא נלכד בים על ידי הבריטים, ונכלא מספר שנים במצודת לונדון.
סבו אנדרה (מצד אביו) ואמו אסתר היו מהגרים הוגנוטים, אביו ג'ון היה בעל העסק הגדול ביותר במושבות ליצירת אוכפי סוסים. בשנת 1744, הנרי עבר ללונדון כדי להרחיב את כישוריו העסקיים. לאחר מותו של אביו ב-1747, ירש הנרי בן ה-23 את אדמת משפחתו.
משפחתו
הנרי נישא לאלנור בול, בת למשפחה בעלת שדות אורז בדרום קרוליינה גם כן, ב-25 ביוני1750. לשניים נולדו שלושה-עשר ילדים, מרביתם מתו בינקותם או ילדותם. אלנור מתה ב-1770, חודש לאחר שילדה את ילדם האחרון. הנרי שלח את שלושת בניו ללמוד בלונדון, ועודד את בנו הבכור, ג'ון לורנס, ללמוד משפטים. במקום זאת, ג'ון החליט לחזור לארצות הברית ב-1776 כדי להילחם במלחמת העצמאות של ארצות הברית.
שנת 1751 ציינה גם את השנה הראשון בה נבחר הנרי לאספה הקולוניאלית. הנרי נבחר לאספה בכל שנה (פרט לשנה אחת) עד אחרי מלחמת העצמאות, אז הוחלפה האספה בממשלת מעבר. השנה בה לא נבחר הנרי הייתה 1773, אז ביקר בבריטניה כדי להסדיר את לימודיהם של בניו.
עם התקרבות מלחמת העצמאות של ארצות הברית, הנרי תמך בהתחלה בפיוס עם הבריטים. אולם עם הידרדרות תנאי המחיה של הקולוניות, הוא העביר את תמיכתו באופן מלא בקולוניות. כאשר קרוליינה החלה להקים ממשלה עצמאית, הנרי נבחר לקונגרס המחוזי ב-1775. הוא כיהן כנשיא וועדת הבטיחות וכממלא מקום ראש הקונגרס בין יוני 1775 עד מרץ 1776. לאחר הקמתה של הממשלה העצמאית בקרוליינה, הוא כיהן כסגן הנשיא של דרום קרוליינה בין מרץ 1776 עד יוני 1777.
הנרי נבחר כנספח לקונגרס הקונטיננטלי בינואר 1777, ונבחר לנשיא הקונגרס בין נובמבר 1777 עד דצמבר 1778. הוא כיהן בקונגרס עד 1780.
בסתיו 1779 מינה הקונגרס את לורנס לנציג האמריקני בהולנד. בתפקידו, הצליח לורנס לגייס את תמיכת הולנד למלחמת העצמאות. אולם במהלך שיט להולנד, נעצרה ספינתו על ידי הבריטים. לורנס ניסה להיפטר מהמסמכים שנחתמו על ידי ההולנדים, אולם הבריטים מצאו אותם, וכאשר הבינו שנחתם הסכם בין אמריקה להולנד, הכריזו הבריטים מלחמה על הרפובליקה ההולנדית.
הבריטים האשימו את לורנס בבגידה, שלחו אותו לבריטניה, וכלאו אותו במצודת לונדון (לורנס היה האמריקני היחיד שנכלא במצודה). האמריקנים מחו על מאסרו. לשבויי מלחמה (ביניהם לורנס) ניתנה האפשרות לשלוח ולקבל מכתבים. לורנס שלח מכתבים לשותפו העסקי ריצ'רד אוסוולד, והאחרון הצליח לשאת ולתת את שחרורו. לורנס שוחרר בדצמבר 1781 בתמורה לגנרל הבריטי הלורד קורנוואליס. לורנס השלים את מסעו להולנד והצליח לגייס כספים לתמיכה באמריקנים.
בנו הבכור של צ'ארלס קורנווליס, ג'ון, שהפך לקולונל בצבא, נהרג בקרב על נהר קומבהי ב-1782, והיה אחד הקורבנות האחרונים של מלחמת העצמאות. הוא תמך בגיוסם של עבדים ושחרורם מעבדות, והציע לאביו לשחרר את 40 העבדים שעמד לרשת מאביו שלו (סבו של ג'ון)[2]. אף על פי שהתחבט בנושא לא שחרר הנרי לורנס איש מ-260 עבדיו[3].
בשנת 1783 נשלח לורנס לפריס כאחד ממשגיחי השלום לקראת החתימה על חוזה פריז. בעוד שלורנס לא היה אחד החותמים בחוזה, הוא שיחק תפקיד משמעותי בהגעה להסכמים שנכללו בחוזה.
לורנס פרש מהחיים הציבוריים ב-1784. הוצעו לו מספר הצעות לכהן בתפקידים ממשלתיים, אך הוא סירב לכל ההצעות פרט לאחת: הוא הסכים לכהן בוועדה המדינית ב-1788, שם הצביע על אשרור חוקת ארצות הברית.
לורנס מת ב-8 בדצמבר1792 בביתו בדרום קרוליינה. בצוואתו ביקש לשרוף את גופתו ולפזר את האפר על אדמתו.