Era filla de Baltazar Gomes Figueira, pintor portugués natural de Óbidos, con obra en Évora, que fora traballar en Sevilla, onde casou con D. Catarina de Ayala Camacho Cabrera Romero, natural da Andalucía. Foi apadriñada polo pintor español Francisco Herrera, El Viejo.
En 1634, cando tiña apenas catro anos de idade, os pais de Josefa regresan a Portugal, onde foran estabelecerse na Quinta da Chapeleira, en Óbidos. Alí a nena foi educada, manifestando dende cedo, vocación para a pintura e para a gravados en metal, en láminas de cobre e prata, nun xénero denominado como pontiño.
Foi especialista na pintura de flores, froitas e obxectos inanimados. A influencia exercida polo barroco tornárana unha artista con intereses diversificados, téndose dedicado, alén da pintura, á estampa, aos gravados, á modelaxe do barro, ao deseño de figurinos, de tecidos, de accesorios varios e a arranxos florais.
En 1653, aos 19 anos de idade, fixo o gravado da edición dos Estatutos de Coimbra. Traballou en seguida como pintora para diversos conventos e igrexas. Na Capela do Noviciado do Convento de Varatojo había unha excelente Nosa Señora das Dores e no coro un Menino Xesús, cadros que lle atribuídos a ela. Tamén existen cadros seus no Mosteiro de Alcobaça, no Mosteiro da Batalha, en Vale Bem-Feito no Mosteiro de San Xerónimo, en Évora, onde existe un Cordeiro engrinaldado de flores, que pasa por ser un dos seus mellores traballos.
Tendo vivido case sempre na Quinta da Capeleira, a súa reputación que granxeou era de tal orde que moitos dos que ían tomar baños ás Caldas da Rainha se desviaban do seu camiño para iren a Óbidos cumprimentala.