Le premier pont situé sur le site a été conçu par John Rennie, construit à partir de 1811[1] et ouvert en 1817[1] comme un pont à péage. Avant son ouverture, il était connu sous le nom de Strand Bridge[1].
Pour l'inauguration du pont, une tribune avait été prévue pour le corps diplomatique, l'ambassadeur de France René Eustache d'Osmond fit savoir qu'il ne participerait pas à cette cérémonie à cause du nouveau nom du pont, nommé d'après la bataille de Waterloo ; défaite française et victoire britannique[1]. L'ayant su et par solidarité[1], l'ensemble du corps diplomatique par le truchement du prince Esterhazy déclina l'invitation en prétextant que c'était une affaire purement anglaise[2].
Le pont a été nationalisé en 1878 et donné au Metropolitan Board of Works, qui a supprimé le péage du pont. Sa construction avait posé de sérieux problèmes et les nouveaux propriétaires le consolidèrent.