Ricardo Zamora de Grassa nait le à Madrid[1]. Son père est Ricardo Zamora, gardien de but international et célébrité internationale alors joueur du Real Madrid et sa mère Rosario Grassa[1].
Ricardo Zamora de Grassa fait ses débuts en tant que gardien de but à l'UD Salamanca en 1951[2]. Il quitte le club en 1952 pour rejoindre l'Atlético Madrid pendant trois où il ne jouera que très peu[2]. En 1955, il rejoint l'Espanyol Barcelone, alors que son père entraîne le club[1],[2]. Pour éviter tout conflit d'intérêts, il est prêté à Málaga puis à Sabadell[2]. En 1958, après des bonnes performances dans ces deux clubs, il est réintégré à l'Espanyol, mais est souvent remplaçant derrière José Vicente Train[2]. Durant cette même année, il participe à deux films, comme son père l'avait fait : Las chicas de la Cruz Roja et El puente de la paz[3]. À la fin de la saison, il part ensuite pour Majorque et n'encaisse que 17 buts en 28 matchs pour sa première saison, permettant la première promotion du club en première division[4]. En 1962, il rejoint Valence, remportant notamment la Coupe des villes de foires en 1962 et 1963[5].
Ricardo Zamora de Grassa a les bras très longs, l'aidant à dégager plus facilement le ballon du poing[5]. Son point faible est les tirs dans les coins inférieurs du but, mais développe une intelligence remarquable, une vision du jeu, lui permettant de lancer des contre-attaques[5].
Ricardo Zamora de Grassa prend sa retraite en 1966 pour s'occuper de sa bijouterie à Madrid[5]. Comme son père après sa carrière de footballeur, il devient journaliste sportif pour La Razón[5]. Ricardo Zamora de Grassa meurt le d'un cancer[6].
Le bilan de Ricardo Zamora de Grassa dans les championnats espagnols (première et deuxième division) s'élève à 274 matchs joués, pour 329 buts encaissés[7].