Un Rheintochter R1 (à gauche), ainsi qu'une partie d'un R3 (au centre), et qu'un Rheinbote (à droite).
La Wehrmacht a lancé la mise au point du Rheintochter en . À partir d', 82 tirs d'essais furent effectués et une version air-air fut aussi conçue[1]. Ce missile sol-air était conçu afin de frapper les formations aériennes alliées jusqu'à une altitude de 12 000 m à la vitesse de 1 080 km/h. Avec une charge initiale de 25 kg d'explosif, qui passe à 135 kg pour la version R3, il devait détruire tout avion qui passerait à moins de 7 m de son champ acoustique.
Le contrôle était assuré par quatre ailettes de guidage en bois montées en forme de croix à l'extrémité du missile. Les autres ailes sont également en bois ce qui a l'avantage de réduire le poids et le coût de fabrication[2],[3].
Le premier prototype a été tiré en automne 1943, et à partir de 1944, les principaux sites d'expérimentation étaient situés à Łeba et sur la base de Peenemünde.
En raison de la faible aptitude de cet engin en haute altitude, le modèle R3 a été développé, propulsé par un moteur-fusée à ergols liquides et des propulseurs auxiliaires à poudre.