Il est fondé en 1118 par Richard de Tilly[1], seigneur du lieu, au hameau de Saulseuse. Il dépend de l'abbaye des Vaux-de-Cernay. Il sera soumis à la réforme de Bourg-Achard[2]. La première église est bâtie par Goel de Baudemont, qui y sera enterré. Le prieuré de Saulseuse possédait de nombreux patronages et le prieuré de Val-Corbon.
L’archevêque Maurice y meurt le . Une nouvelle église est bâtie et est dédiée en 1494.
Le prieuré étant supprimé en 1774, ses biens sont réunis au séminaire Saint-Nicaise de Rouen. La nef et le cloître sont démolis. Le prieuré est vendu comme bien national en 1793.
Les ruines sont dégagées et mises en valeur vers 1965[3]. Il reste aujourd'hui le chœur, la croisée de transept, une salle capitulaire, le logis prieural et des bâtiments agricoles.
Dans la nuit du au , une grange de 600 m2 du domaine subit un incendie et est complètement détruit[5],[6]. Il contenait une vingtaine de véhicules, tous détruits, eux aussi[5],[6].