Il sert régulièrement dans l'armée du roi Charles VI de France, qui le qualifie d'aimé et féal cousin, chevalier et chambellan.
En 1382, il l'accompagne dans la campagne de Flandres et participe à la victoire de Roosebeke. Il sert à nouveau l'année suivante à la tête de 6 chevaliers et de 15 écuyers.
En , il intervient au traité de mariage entre Isabelle de France, fille aînée du roi Charles VI, alors âgée de deux ans, et Jean, fils aîné de Pierre II, comte d'Alençon, à titre de parent, tant des comtes d'Alençon que de la famille royale[2].
Il fait reconstruire à partir de 1400 le château de Barou-en-Auge.
Après avoir perdu son gendre Yves de Vieux-Pont, baron de Neubourg, tué à Azincourt, il voit à partir de 1422 la plupart de ses terres confisquées par le roi d'Angleterre qui les distribue à des chevaliers anglais.
Il meurt vers 1426.
Descendance
Il eut quatre enfants de son mariage avec Jeanne de Tilly :
Gérard d'Harcourt, chevalier, baron de Bonnétable, de Beaufou, de Beuvron, d'Aarschot, tué à la bataille de Verneuil en 1424, auteur des deux branches françaises subsistantes de la Maison d'Harcourt, Olonde et Beuvron
Christophe d'Harcourt, conseiller et confesseur du roi Charles VII, Commandant de la Garde du Dauphin, chanoine et chancelier de la cathédrale de Rouen
Jeanne d'Harcourt, épouse Guillaume de Braquemont, seigneur de Campremy
Blanche d'Harcourt, épouse Yves de Vieux-Pont, baron de Neubourg, tué à Azincourt