Comme son frère aîné, Paul Yorck von Wartenburg, il a fréquenté l'école de l'abbaye de Roßleben, un lycée indépendant avec un internat intégré en Saxe, à partir de 1920. Là, il se lie d'amitié avec de nombreux futurs conjurés contre le nazisme, dont Ulrich Wilhelm Schwerin von Schwanenfeld et Albrecht von Kessel. Il entre durant ses études dans la fraternité étudiante des « Prussiens de Bonn » (Corps Borussia Bonn, groupe formé d'étudiants et anciens étudiants de l'université de Bonn, surtout cooptés parmi les membres de l'aristocratie d'origine prussienne).
Il épouse Marion Winter en 1930. Ils vivent d'abord à Breslau dans la propriété familiale des Yorck. En 1936, ils emménagent dans un appartement de la Hortensienstrasse à Berlin Lichterfelde. A la mort du frère aîné de Peter Yorck en 1942, Marion Yorck gère le domaine et ce jusqu'à l'arrivée de l'Armée rouge en 1945[1].
