On a supposé que Lepidus était le fils de Marcus Aemilius Lepidus le Jeune et de sa femme Servilia Isaurica, mais on pense de nos jours qu'il est plus probablement le neveu de Lepidus le Jeune. Il a une sœur nommée Aemilia Lepida..
Carrière
Après 5 av. J.-C., mais avant d'accéder au consulat, Lépide est coopté comme augure[3]. Il défend sa sœur lors de son procès en 20 apr. J.-C. Au procès de Clutorius Priscus, il fait valoir sans succès que la peine de mort proposée est excessivement sévère[4],[5]. En 21 ap. J.-C., il atteint l'apogée d'une carrière sénatoriale, le poste de gouverneur proconsulaire d'Asie[6].
