Fils de Georges Delaunay, docteur en médecine, et de Catherine de Paris, il épouse le à Sarrelouis, Marie Thérèse Françoise Telinge (fille de Louis Jean François Étienne Telinge et de Marie Anne Vanesson), avec laquelle il a 5 enfants.
Il embrasse la carrière militaire en s'engageant à 18 ans à la 2e brigade des gendarmes écossais, avec laquelle il part pour la campagne de Hanovre (1757-1762). Le , il entre au régiment d'Orléans comme dragon, puis devient successivement maréchal des logis en septembre 1761 et porte-guidon en mars 1763. Congédié de l'armée le , il rentre dans les gendarmes de la garde en . Attaché au régiment du Limousin à partir du , il devient premier capitaine de remplacement le et chevalier de Saint-Louis le . Il est réformé le .
Il est décrété d'arrestation le , destitué le 29, et quitte son commandement le 30, remplacé le lendemain par le général Hoche. Il est finalement réintégré dans son grade le , et nommé commandant amovible à Strasbourg le . Il est admis à la retraite le à près de 58 ans.
Jacques Blanchot et le général Niessel, Un Enfant du pays d'Auge, le général Jacques-Charles-René Delaunay, Vervins, Presses de la Tribune de la Thiérache, .
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