Henri Dorion est le fils de Noël Dorion, secrétaire d'État du gouvernement du Canada et d'Olga Malherbe. Il est issu d'une dynastie de juges et d'avocats. Après avoir étudié le piano, le droit, la géographie et les langues, un accident l'oblige à renoncer à une carrière de pianiste. Il est admis au Barreau du Québec en 1958 et exerce le droit quelques années dans le cabinet familial[2].
La géographie et plus particulièrement la toponymie, devient sa matière de prédilection. Il présente un mémoire de maîtrise sur la frontière du Labrador[3].
Il effectue des stages en Pologne, en Union Soviétique (où il étudie la linguistique et la toponymie) et en France avant de revenir à Québec.
Il est professeur à l'Université Laval de 1964 à 1980[4]. Il en dirige le département de géographie à partir de 1973. Il met également sur pied le Groupe d'études de choronymie et de terminologie géographique, en collaboration avec le géographe Louis-Edmond Hamelin.
En 1978, Henri Dorion est président de la nouvelle Commission de toponymie du Québec, poste qu'il occupe pendant trois mandats non consécutifs, le dernier ayant pris fin à sa retraite en 1996[6].
Il est chargé de cours au département de géographie de l'Université Laval de 1982 à 2009 où il enseigne notamment la toponymie et la géographie de la Russie.
Il est délégué général du Québec à Mexico de 1980 à 1982.
Il est nommé délégué du Québec (non résident) pour l'Ukraine et la Russie le .
Au Musée de la civilisation à Québec, il est le directeur de la conservation, de la recherche et des expositions internationales de 1988 à 1993.
Le Musée conserve sa collection d'instruments de musique, dont il a fait don à l'institution[7].
Le monde en images, banque de médias du CCDMD, a numérisé et référencé une partie de sa collection de diapositives[8].
Henri Dorion et Pierre Lahoud (historien et photographe), Québec et ses lieux de mémoire : noms d'hier et surnoms d'aujourd'hui, Québec, GID, 2013, (ISBN978-2-8963-4170-2)
Henri Dorion et Pierre Lahoud (historien et photographe), Le Québec à couper le souffle : 100 belvédères pour comprendre nos paysages, Les Éditions de l'Homme, 2011, 338 p. (ISBN978-2-7619-3080-2)
Henri Dorion, Pierre Lahoud (historien et photographe) et Anik Dorion-Coupal (illustrations en couleurs), Lieux de légendes et de mystère du Québec; CD de 10 chansons inclus (par Nathalie Coupal), Les Éditions de l'Homme, 2009, 266 p. (ISBN2-7619-2625-0 et 978-2-7619-2625-6)
(fr + en) Henri Dorion, Pierre Lahoud (historien et photographe) et Christian Morissonneau, Le Quebec au naturel : sur les chemins de la découverte / The Nature of Quebec: A Journey of Discovery, Communications Terdor, 2006, 125 p. avec DVD (ISBN2-9235-1902-7 et 978-2-9235-1902-9)
Henri Dorion (direction), Rapport de la Commission d'étude sur l'intégrité du territoire du Québec de 1966 à 1972
Henri Dorion, La frontière Québec-Terreneuve : contribution à l'étude systématique des frontières, Volume 1 de « Travaux et documents du Centre d'études nordiques », Les Presses de l'Université Laval, 1963, 316 p.
Henri Dorion, Ce que cache le nom des lieux, Éditions Multimondes, 2022, 308p.
↑Jacques Fortin ; direction de l'ouvrage, André Gagnon ; collaboration, Marie-Ève Bisson [et 3 autres], Catalogage avant publication Fortin, Jacques Cent ans de gestion toponymique au Québec : le nom de lieu, signature du temps et de l’espace : Commission de toponymie, 1912-2012, Québec, Commission de toponymie, , 32 p. (ISBN9782550652946, lire en ligne)