Il fait partie de l'équipe d'Afrique du Sud qui a remporté la Coupe du monde de rugby 2007 en France. Barré à son poste par Os du Randt, il n'a joué que deux matchs dans ce tournoi dont un seul comme titulaire contre les Tonga. Il est élu meilleur springbok de l'année 2010. Il devient ensuite le pilier gauche titulaire des Springboks et joue à ce poste pendant la coupe du monde 2011.
Après sa carrière de joueur, il reste en France. Il obtient un diplôme de la Toulouse Business School et crée sa propre société Steenkamp Sport pour proposer des formations à des premières lignes professionnels ou amateurs[3]. Il prépare un dipôme d'entraîneur au CREPS de Toulouse et ambitionne alors de manager une équipe de Pro D2 ou de Top 14[3].
En 2018-2019, il entraîne l'équipe cadets du Colomiers rugby. À partir de 2019, il fait partie de l'encadrement de l'équipe professionnelle en tant qu'intervenant pour le secteur de la mêlée[4].
Gurthro Steenkamp est réputé pour sa puissance en mêlée fermée et pour son activité dans le jeu courant, ce qui fait de lui l'un des meilleurs piliers gauches du monde.