David FitzGerald est probablement né entre 1103 et 1109. Il est le fils cadet du baron anglo-normand Gérald de Windsor et de sa femme Nest ferch Rhys. Par sa mère, il descend de la lignée royale du Deheubarth, royaume du Sud-Ouest du pays de Galles[1].
Durant son épiscopat, David est peu actif hors des limites de son diocèse et s'investit rarement dans les affaires séculières. Il participe à quelques conciles, comme celui de Tours en 1163, et se rend occasionnellement à la cour du roi anglais Henri II. En 1167, il négocie avec le prince du Deheubarth Rhys ap Gruffydd la libération de son demi-frère Robert FitzStephen(en), qui devient par la suite l'un des meneurs de l'invasion normande de l'Irlande[1].
David FitzGerald meurt le . Il est enterré à St David's. Il laisse plusieurs filles et un fils, Miles, qui participe également aux campagnes normandes en Irlande[1]. Son neveu Giraud de Barri tente en vain de lui succéder à St David's.
