Il obtient son B.S. de l'université Carnegie-Mellon en 1983 et son Ph.D. de l'université Johns-Hopkins en 1989 ; sa thèse s'intitule « Turnpike Structures for Optimal Maneuvers ». Durant ses études au Carnegie, il écrit les paroles et invente des tours de magie pour la comédie musicale Kije!, en collaboration avec l'auteur Scott McGregor et le compositeur Arthur Darrell Turner. Le spectacle gagne une compétition annuelle et est montré la première fois pendant le Musical de Printemps de Carnegie en 1980.
La Mathematical Association of America lui décerne un prix régional en 1999 et national en 2000 pour son enseignement. Il participe aussi à une série de conférences de The Teaching Company appelée « The Joy of Mathematics ».
