Aspect de la responsabilité pénale en Droit romain classique, PUF, 1967
Les Grands Jours d'Auvergne, désordres et répression au XVIIe siècle, Hachette, 1976
Histoire du droit pénal, Cujas, 1979 (en collaboration avec André Laingui)
La Révolution des curés, Paris, 1588-1594, Albin Michel, 1980
Pratique criminelle, Les Marmousets, 1983 (traduction en français de Praxis criminis persequendi de Jean Milles de Souvigny, Paris, 1541)
La Princesse Palatine, Albin Michel, 1986
La justice du roi, Albin Michel, 1988
Les dangers de Paris au XVIIe siècle : l'assassinat de Jacques Tardieu, lieutenant criminel au Châtelet, et de sa femme, 24 août 1665, Paris, Albin Michel, coll. « Bibliothèque Albin Michel de l'histoire », , 187 p. (ISBN978-2-226-05267-4, BNF37594374, présentation en ligne).
La Police, une histoire sous influence, coll. « Découvertes Gallimard / Histoire » (no 168), Gallimard, 1993
Meurtres à la cour du Roi-Soleil, Calmann-Levy, 1994
Meurtres sous la Fronde, Perrin, 1995
La duchesse de Longueville, Perrin, 2004
Histoire et Dictionnaire de la police du Moyen Âge à nos jours, Robert Laffont, collection « Bouquins », 2005 (coauteur)
L'Affaire des poisons (1679-1682), Éditions Complexe, 2006
Moi, Barthélémy Dumont, geôlier de la Conciergerie, Perrin, 2009
Les années d'épreuves de madame Guyon, Honoré Champion, 2009