Voimistelussa kilpailtiin Pan-Amerikan kisoissa 2019 27. heinäkuuta – 5. elokuuta 2019. Kilpailut käytiin Villa El Salvador Sports Centerissä.[1]Telinevoimistelussa miehet kilpailivat kahdeksassa ja naiset kuudessa lajissa. Rytmisessä voimistelussa naiset kilpailivat viidessä yksilö- ja kolmessa joukkuekilpailussa. Trampoliinivoimistelussa kummallekin sukupuolelle oli yksilökilpailu.[2] Menestynein maa oli Yhdysvallat 25 mitalilla, joista kahdeksan oli kultaisia. Yhdysvaltain Evita Griskenas voitti rytmisen voimistelun viidestä kilpailusta neljä voittaen yhteensä viisi mitalia. Myös kanadalainen Ellie Black saavutti viisi mitalia telinevoimistelussa.