Alkuperäinen vuosina 1967–1979 palvellut R-36 (8K67) sai Nato-koodinimen SS-9 Scarp. Paranneltu R-36M, jota tuotettiin malleina 15A14 ja 15A18, sai nimen SS-18 Satan. R-36-rakettia on käytetty ydinohjusroolin lisäksi mm. tappajasatelliitin ja FOBS:in kantorakettina. Kantorakettina käytettyä R-36-ohjusta on Nato-maissa kutsuttu myös nimellä F-1-raketti.
Ohjuksesta on kehitetty Tsyklon-kantorakettiperhe. Siihen kuului mm. Tsyklon 2-kantoraketti, joka oli käytössä vuodet 1969-2006, Tsyklon 3-kantoraketti, jonka käyttö Venäjällä päättyi vuonna 2009. Ukraina on kehittänyt sen pohjalta Tsyklon 4-kantorakettia.
R-36 on kaksivaiheinen ohjus, joka käyttää varastoitavaa nestemäistä UDMH-polttoainetta (1,1-dimetyylihydrasiini) ja dinitrotetraoksidia (N2O4) hapettimena. Ensimmäisessä vaiheessa on rinnakkain neljä moottoria, jotka antavat 4,5 MN työntövoiman. Toisessa vaiheessa on yksi moottori, jonka työntövoima on 755 kN.
R-36 /SS-9 Scarp ja FOBS
Ohjuksen versiot 1 ja 2 kuljettivat yhden 5 megatonnin tai 10 megatonnin ydinkärjen (jonka paino on vastaavasti 3 950 kg tai 5 825 kg). Ohjusversio 4 (R-36P, 6 000 kg) kuljettaa kolme ydinkärkeä (MIRV). Ohjusversio 3 (R-36O, GRAU-koodi 8K69) vei 5 megatonnin ydinkärjen matalalle LEO-radalle. Se oli kokeellisen FOBS-järjestelmän (engl.Fractional Orbital Bombardment System) perusta - FOBSia ei otettu ikinä käyttöön. R-36M kantoi yhden 20 megatonnin tehoisen kärjen tai kymmenen MIRV-kärkeä à 550–750 kilotonnia, kokonaisuudessaan 8 800 kg asekuorman. Näin se oli maailman tehokkain ballistinen ohjus.
Kaikki R-36:n versiot suunniteltiin laukaistaviksi siiloista. R-36M asennettiin 39 metriä syvään siiloon. Ohjus ammutaan siilosta hitaasti palavalla mustaruutipanoksella ja männällä ja sen päämoottorit syttyvät vasta raketin olleessa 10 metrin korkeudella ilmassa. Näin siilo säästyy vaurioilta ja se voidaan ladata ja laukaista uudelleen ennen kostoiskun saapumista. Tämä on valtava taktinen etu.
R-36:n kehitystyö alkoi Mihail Jangelin johtamassa suunnittelutoimisto OKB-586:ssa (sittemmin Južnoje) DnepropetrovskissaUkrainan neuvostotasavallassa vuonna 1962 R-16-ohjelman perusteella. Kevyt-, raskas- ja kiertorataversioita testattiin 1962–1966, jolloin ohjukset tulivat käyttöön. MIRV-version kehitystyö alkoi 1970 ja se koelaukaistiin seuraavana vuonna.
R-36M/SS-18 Satan
Vuonna 1969 aloitettiin R-36M:n kehitystyö luultavana tavoitteena ensi-iskukapasiteetti Yhdysvaltain LGM-30 Minuteman -siilojen ja tulenjohdon tuhoamiseksi ennen vastaiskun mahdollisuutta. R-36M käytti massiivista 12 Mt kärkeä ja se voitiin laukaista 10 600 km:n päähän. Ensimmäinen koelaukaisu 1973 epäonnistui. Ohjus otettiin viimein käyttöön joulukuussa 1975. Uusi versio sai Nato-koodinimen SS-18 Satan. Ohjus on itse käynyt läpi kuusi kehitysvaihetta. Ensimmäiset käyttöön otetut ohjukset poistettiin 1984. Viimeisin R-36M-2 "Voidohad" otettiin käyttöön elokuussa 1991.
Ennen Neuvostoliiton hajoamista 1991, R-36M-siiloja oli käytössä 308. Näistä 204 jäi Venäjän federaation alueelle ja 104 Kazakstaniin. Seuraavina vuosina Venäjä vähensi siilojen määrän 154:een START I:n mukaisesti. Kaikki Kazakstanin ohjukset deaktivoitiin 1995 mennessä. START II:n mukaisesti kaikki ohjukset piti poistaa käytöstä, mutta sitä ei ratifioitu.
Venäjän asevoimat on poistanut tasaisesti R-36M-ohjuksia palveluksesta niiden käyttöiän päättyessä. Vuoden 2005 keskivaiheilla 85 ohjusta oli käytössä. Kaikki R-36MUTTH-ohjukset, puolet niiden lukumäärästä, poistetaan käytöstä 2007–2009. Uusimmat R-36M tai RS-20V-mallin ohjukset säilyvät käytössä vuoteen 2014–2016.
Ukrainalainen Južnoje-suunnittelutoimisto muuttaa RS-20-raketteja Dnepr-kantoraketeiksi.
