Ensimmäisen sukupolven Rio esiteltiin vuoden 1999 lopulla viisiovisena farmarimallina. Neliovinen sedan esiteltiin vuonna 2001.
Moottoreina olivat 1,3- (75 hv), 1,5- (98 hv) ja 1,6-litraiset (106 hv) bensiinimoottorit. Viisivaihteisen manuaalivaihteison lisäksi saatavana oli Fordin neliportainen automaattivaihteisto.
Syksyllä 2002 Rio koki kasvojenkohotuksen, jossa se sai uudet puskurit, valot ja etusäleikön. 1,3-litraisen moottorin teho nousi 82 hevosvoimaan.
Toisen sukupolven Rio esiteltiin vuonna 2005. Sen viisiovinen hatchback-malli oli edeltäjäänsä 23 senttimetriä lyhyempi.[2] Etelä-Koreassa ja Indonesiassa autoa myytiin Kia New Pride -nimisenä.
Vuoden 2005 Euro NCAP -kolaritestistä Rio sai tulokseksi neljä tähteä viidestä.[3]
Bensiinimoottorit olivat 1,4- (96 hv) ja 1,6-litraiset (112 hv). Lisäksi valikoimassa oli 1,5-litrainen (109 hv) dieselmoottori.[2]
Vuonna 2009 Rio koki kasvojenkohotuksen, jossa se sai uudet puskurit, etusäleikön ja mustapohjaiset ajovalot.
Kolmannen sukupolven Rio esiteltiin Geneven autonäyttelyssä keväällä 2011. Uutena korimallina oli kolmiovinen hatchback.[4][5] Etelä-Koreassa auton nimenä oli Kia Pride, Kiinassa Kia K2.
Vuoden 2011 Euro NCAP -kolaritestistä Rio sai tulokseksi täydet viisi tähteä.[6]
Pariisin autonäyttelyssä syksyllä 2014 esiteltiin kasvojenkohotuksen kokenut Rio, jonka suurimmat uudistukset oli tehty keulan alueella. Myös sisustukseen tehtiin muutoksia ja auto sai uuden navigointijärjestelmän.[7]
Neljännen sukupolven Rio esiteltiin syksyllä 2016 Pariisin autonäyttelyssä.[8] Kiinassa myydään myös malliin perustuvaa crossover-versiota nimeltään Kia KX Cross.
Vuoden 2017 Euro NCAP -kolaritestistä Rio sai tulokseksi täydet viisi tähteä.[9]