Prinssi Henrikin vanhemmat olivat Saksan keisari Fredrik III ja keisarinna Viktoria. Henrik kävi kimnaasiaKasselissa ja liittyi Saksan laivastoon vuonna 1877.[3] Hän osallistui vuosina 1878–1880 maailmanympäripurjehdukseen korvettiSMS Prinz Adalbertilla ja valmistui vuonna 1880 upseeriksi Kielin laivastokoulusta. Hän suoritti myöhemmin lisäopintoja Kielin laivastoakatemiassa.[3][2] Henrikin puolisona oli vuodesta 1888 Hessenin prinsessa Irene,[1] joka oli Venäjän keisarinnan Aleksandra Fjodorovnan sisko. Heillä oli kolme poikaa, joista kaksi sai äitinsä kautta perinnöllisen hemofilian. Henrik ja Irene asuivat Kielin linnassa.[2]
Henrik osoittautui päteväksi meriupseeriksi ja sai suuren vaikutusvallan Saksan merivoimissa ensimmäistä maailmansotaa edeltäneinä vuosina.[4] Hän komensi vuosina 1899–1900 Itä-Aasian eskaaderia, ja sai palattuaan vara-amiraalin arvon.[3] Vuonna 1903 hänet nimitettiin Kielissä sijainneen Itämeren laivastotukikohdan ja vuonna 1906 Saksan avomerilaivaston komentajaksi.[5][3] Henrik asettui vastustamaan meriministeri Alfred von Tirpitzin kunnianhimoista laivasto-ohjelmaa, jonka tarkoituksena oli kehittää keisarillisesta laivastosta varteenotettava haastaja Britannian kuninkaalliselle laivastolle. Tämän vuoksi Henrik päätettiin syrjäyttää: vuonna 1909 hänet ylennettiin suuramiraaliksi ja nimitettiin Saksan laivaston ylitarkastajaksi, mutta ylennys merkitsi tosiasiassa siirtämistä syrjään päätöksenteosta.[4]
Koko ensimmäisen maailmansodan ajan Henrik toimi Saksan Itämeren-laivaston komentajana, mikä ei ollut aivan hänen kokemustaan vastaava tehtävä. Hän ei kyennyt vaikuttamaan Tirpitzin ohjaamaan merivoimien strategiaan, ja hänen ehdotuksensa Tanskan miehittämisestä jätettiin huomiotta. Hän jäi pois aktiivipalveluksesta helmikuun alussa 1918, kun sota itärintamalla oli päättynyt. Sodan lopussa puhjenneen vallankumouksen seurauksena Henrik joutui muuttamaan pois linnastaan Kielissä, mutta hänen ei tarvinnut keisariveljensä tavoin lähteä maanpakoon. Hän asui loppuikänsä tiluksillaan Hemmelmarkissa lähellä Eckernfördeä.[4][5] Henrik oli rakennuttanut arkkitehti Ernst von Ihnen suunnitteleman Gut Hemmelmarkin kartanon vuonna 1903. Hän kuoli kurkunpään syöpään vuonna 1929.[2]
