Aoki kilpaili kaikkien kolmen luokan (125cc, 250cc ja MotoGP) MM-sarjoissa, joista selvästi parhaiten hän menestyi 125-kuutioisissa. Aoki aloitti uransa GP-tasolla kaudella 1993. Seuraavalla kaudella hän ajoi ensimmäistä kertaa palkintopallille oltuaan kolmas Euroopan GP:ssä. Kaudet 1995 ja 1996 olivat Haruchika Aokin parhaat. Hän voitti kaksi maailmanmestaruutta ja saavutti uransa kaikki voitot ja paalupaikat noin kausina.
Kaudeksi 1997 Aoki siirtyi luokkaa ylemmäs 250-kuutioisiin. Hän ajoi kaksi yli 100 pisteen kautta, mutta saavutti vain yhden palkintopallisijoituksen ja oli kokonaispisteissä parhaimmillaan kuudes. Kaudet 1999 ja 2001 Aoki ajoi MotoGP-luokassa ilman palkintopallisijoituksia. Välillä hän kävi vuoden Superbiken maailmanmestaruussarjassa, mutta ei saanut sielläkään voittoja. Kaudella 2002 Aoki palasi 250-kuutioisiin. Hän oli sarjan paras yksityistallin kuski, mutta kokonaispisteet riittivät MM-sarjan 14. sijaan. Aoki lopetti uransa kauden päätyttä.
Haruchika Aokin kaksi vanhempaa veljeä Nobuatsu ja Takuma ovat myös kilpailleet ratamoottoripyöräilyn MM-sarjassa.[2]
