Prinsessa Emma syntyi Arolsenissa, pienen saksalaisen Waldeck-Pyrmontin ruhtinaskunnan pääkaupungissa. Hän oli ruhtinaan neljäs tytär. Emman vanhimmasta veljestä Fredrikistä tuli ruhtinaskunnan viimeinen hallitsija.[1]
Emma avioitui itseään 41 vuotta vanhemman kuninkaan kanssa 17. tammikuuta 1879. Pariskunnan ainoa yhteinen lapsi oli vuonna 1880 syntynyt Vilhelmiina. Vilhelmin kuoltua 1890 Emma toimi sijaishallitsijana alaikäiselle Vilhelmiinalle.[2]
Emma kuoli 75 vuoden ikäisenä keuhkoputkentulehduksen komplikaatioihin Haagissa, ja hänet haudattiin Delftiin.[1]