Autobide honen historia 1973kouztailean hasi zen, Audenasa enpresa sortu zenean. Horri esker, lanak zuzenean has daitezke, obra publiko-pribatu gisa diseinatu baita, eta zati pribatuak azpiegitura eraiki eta ustiatzen du, zorra onbideratu arte. 1974rako autobide ia osoa eraikitzen hasi ziren, 1976kourtarrilean lehen tartea inauguratzea ahalbidetu zuena: Noain-Tafalla.
1980an, martxoan, autobidearen azken tartea inauguratu zen, Berriozar eta Irurtzun lotuz. Horrela, autobidea amaituta zegoen. Hala ere, Irurtzun eta Tutera arteko trafiko guztia Iruñetik igarotzen zen, eta, ondorioz, egungo Iruñeko mendebaldeko erronda eraiki zuten agintariek, AP-15 autobidearen bi zatiak lotuko zituena. Hala ere, honek A-15 izena izango luke, doakoa izango litzatekeelako. 1991n inauguratu zen.
Autobidea hainbat urtez aritu zen lanean. 1993ko abenduan, Audenasak saneamendu-aldia amaituta zegoela adierazi zuen, hau da, autobidea eraikitzeko gastua itzulita zegoela bidesariei esker.
Urte batzuk geroago, eta A-10 , A-12 , A-15 edo A-21 bezalako beste komunikazio-bide batzuk eraiki ondoren Nafarroan, Tafallaldeko eta Tuteraldeko biztanleak autobidearen doakotasuna eskatzen hasi ziren, Nafarroako gainerako herriekin alderatuta, zeinak doako autobiak baitzituen. Hau oso gai polemikoa bihurtu zen urte askoan. Azkenik, eztabaida gogorren ostean, iragarri zuten 2019tik aurrera autobidea doakoa izango zela joan-etorriko ibilbide bera 24 ordutan egiten bazuten. Hori gailua duten ibilgailuei bakarrik VIA-T aplikatuko litzaieke. Honek ez zuen harrera ona izan, baina gainditu egin zuen. Hala ere, murrizketa hasi baino bi egun lehenago, Nafarroako Gobernuak iragarri zuen beharrezkoa izango zela ibilbideen BEZa ordaintzea, eta, beraz, ez zela erabat doan aterako. Berriro ere kritika ugari izan ziren, baina azkenean polemika eten egin zen.[1][2][3][4]
2020koirailean, Nafarroako Gobernuak iragarri zuen Audenasari baimena ematen ziola Itza Zendean bidesaria jartzeko, zehazki Zuasti udalerrian, zerbitzugunean. Berriozarren autobidea hartu eta, Zuastiko zerbitzugunearen bidez, NA-4104 errepidera iristeko eta N-240-A errepidearekin lotzeko, modu alegatiboan autobidea utzi eta autobidea hartzen duten ibilgailu asko eta asko dira horren arrazoia. Bost kilometro geroago, auto horiek Aizkorbeko autobidera itzuliko dira. Irregulartasun hori konpontzeko, Audenasak gunea egokitu zuen bidesaria eraikitzeko.[5][6]