1994. aasta 20. mail toimus Tallinna Meretehases Pikri kiilupanek, tseremoonial keevitas õnnemündi kiilu sisse Piirivalveameti peadirektor Tarmo Kõuts. Laeva ehitusmaksumus oli 14,9 miljoni krooni, mis oli tolle aja kohta suur kulutus.
22. detsembril 1995 lasti Pikker Meretehases pidulikult vette. Laeva ristiema oli Eesti presidendi abikaasa Helle Meri. Veeskamisel osalesid ka president ise ja peaminister. Esimese korraga ei tahtnud ristimisel kasutatud šampanjapudel laeva vastu puruneda, kuid laeva pootsmani Peeter Valguta abiga see siiski õnnestus.
2006. aastal läbis laev kapitaalremondi, mille käigus vahetati välja ka endised vene 12ЧНС18/20 tüüpi peamasinad saksa MTU 10V2000M72 vastu.
2014. aasta märtsis tabas laeva skandaal, kui ühe sõiduvahetuse meeskonnaliikmed peeti Tallinnas kinni, süüdistatuna seadusevastases võrkudega kalapüügis teenistusülesannete täitmise ajal.
23. juunil 2018 võttis Pikker osa mereparaadist Tallinna lahel.