1939 said firmad Rheinmetall-Borsig ja Krupp Relvastusametilt tellimuse raske tankitõrjekahuri väljatöötamiseks. Rheinmetalli valmistatud ja Pak 40-ks nimetatud kahur sarnanes konstruktsiooni poolest väga 5 cm Pak 38-ga, omades näiteks suudmepidurit, kahekordset lafeti kaitsekilpi ja samatüübilist vedrustust. 75 mm kahur ja selle tugev laskemoon tingisid lafeti valmistamise terasest. Seetõttu suurenes märgatavalt relva kaal, mis võimaldas kasutada transpordiks ainult vedukmasinaid.
Uus Pak 40 hakkas saabuma üksustesse esimeste väiksemate partiidena enne 1941. aasta lõppu. Efektiivse laskekaugusega kuni 2000 m ja soomustläbistavusega 80 mm 1000 m pealt (südamikuga tankitõrjemürsk PzGr 40) said väeosad esmakordselt piisavalt efektiivse relva võitluseks T-34 ja teiste raskemate tankidega. Tegemist oli ka võrdväärse partneriga vene 76,2 mm põhitankitõrjekahurile ZIS-3. Pak 40-tega võidi asendada täiesti vananenud ja ebaefektiivsed 3,7 cm Pak 35/36-d ja lõpuks ka 5 cm Pak 38-d. Kahuri veoks kasutati põhiliselt kergeid poolroomikvedukeid SdKfz 10 või SdKfz 11, lintvedukeid RSO, aga ka (maastiku-) veoautosid. Kokku toodeti 1941–1945 umbes 23 000 tankitõrjekahurit Pak 40.
