Juuru mõisa mainitakse esimest korda 1682. aastal, kui Maidla mõisa karjamõisa, mis ühes Maidla mõisa ja Helda karjamõisaga omandas Otto Reinhold Taube.
Edaspidi kujunes Juuru Maidla kõrvalmõisaks, mis omanike vahetuse läbi lahutati Maidlast alles 19 sajandi algul.
Pikk ühekorruseline kivist mõisa peahoone on ehitatud arvatavasti 18. sajandi teisel poolel. Historitsismiperioodil on hoonet ümber ehitatud. 1919. aastal mõisa majapidamine likvideeriti. Maareformi tulemusena paigutati mõisa peahoonesse postkontor ja arsti vastuvõtt. Nõukogude perioodil asus hoones haigla. 1980. aastatest saadik seisab tühjana.
