ERO asutati Haagis11. veebruaril1991 12 rahva, ERO asutajaliikmete esindajate (üks neist oli Linnart Mäll) poolt. Sellele eelnes 5.–6. septembril1990Tartus toimunud viie rahva esindajate nõupidamine, mille tulemusena moodustati ERO korraldav komitee ja võeti vastu ERO esimene memorandum. Praegu asub Tartus ERO Tartu Koordineerimiskeskus.
Tänase seisuga kuulub ERO-sse üle 50 liikmesrahva. Kuus endist ERO liiget on saavutanud täieliku iseseisvuse ning võetud vastu ÜRO-sse: Eesti, Läti, Armeenia, Gruusia, Belau ja Ida-Timor.