En 1096, Tancredo participó junto a su tío Bohemundo en la Primera Cruzada. En Constantinopla, los líderes cruzados fueron presionados por Alejo I Comneno a que le prometieran ceder al Imperio bizantino las tierras que conquistaran a los musulmanes. A pesar de que la mayoría de los restantes líderes habían prestado ya juramento al Emperador —muchos con la deliberada intención de incumplir su palabra—, Tancredo rechazó tajantemente pronunciar el juramento.
Después de participar en el cerco de Nicea en 1097, vio cómo la ciudad era tomada por el ejército de Alejo Comneno debido a las negociaciones secretas de este con los turcos Selyúcidas. A partir de este momento Tancredo no confió en los bizantinos. Más tarde ese mismo año, tomó Tarso y otras ciudades de Cilicia, y participó en el cerco de Antioquía en 1097.
Al año siguiente, durante el ataque a Jerusalén, Tancredo, y Gastón IV de Bearn, reclamaron la honra de haber sido los primeros cruzados en entrar en la ciudad el 15 de julio. Ambos hicieron centenares de prisioneros musulmanes, dando protección a algunos de estos en el tejado del Templo de Jerusalén. Pero a la mañana siguiente no pudo evitar que los cruzados masacraran a los refugiados en el templo, musulmanes y judíos, hombres y mujeres. Cuando se estableció el Reino de Jerusalén, Tancredo recibió el Principado de Galilea, vasallo de ese reino.
Tancredo renunció a su principado para hacerse regente de Antioquía en marzo de 1101, cuando su tío Bohemundo fue aprisionado por los Danisméndidas en 1100. Expandió el territorio del principado al tomar tierras de los bizantinos, a pesar de que en la década siguiente Alejo Comneno intentó, sin éxito, subyugarlo al control de su imperio.
En 1104 también se hizo regente del Condado de Edesa cuando Balduino II fue aprisionado en la batalla de Harrán. Y después de su liberación en 1108, Balduino tuvo que luchar contra Tancredo, aliándose a algunos gobernantes musulmanes locales para retomar su condado y ver a su regente y rival volver para Antioquía.
En 1109, con la muerte de Gervasio de Bazoches, Tancredo volvió a asumir el control del Principado de Galilea. Rechazó cumplir el Tratado de Devol, por el cual Bohemundo juró vasallaje a Alejo Comneno, y por varias décadas el Principado de Antioquía se mantuvo independiente del Imperio Bizantino. En 1110 tomó Krak de los Caballeros, ciudad que más tarde se haría una importante fortaleza del Condado de Trípoli.
Tancredo surge como un personaje en el poema del siglo XVIGerusalemme Liberata (Jerusalén liberada), de Torquato Tasso, en el cual es retratado como un héroe épico, con un amor (ficcional) por una guerrera pagana llamada Clorinda. Es amado también por la ficcional princesa Herminia de Antioquía.
Parte de los versos de Torquato Tasso fueron adaptados por Claudio Monteverdi en su obra dramática de 1624 Il combattimento di Tancredi e Clorinda.
Gesta Tancredi, un panegírico de Tancredo escrito en latín por Rudolf de Caen, un normando que se adhirió a la Primera Cruzada y sirvió bajo el comando de Tancredo y Boemundo I. En 2005 fue publicada una traducción en inglés, por David S. Bachrach.
Bohemund und Tancred por B von Kugler (Tubingen, 1862) se basa en estos dos personajes.
Tancred: La Study of His Career and Work, Robert Lawrence Nicholson, AMS Press, 1978.
The First Crusade: The Chronicle of Fulcher of Chartres and Other Source Materials, Edward Peters, Philadelphia: University of Pennsylvania Press, 1998 .
The Life and Times of Tancred, Stuart Hunn, Penguin Publishing, 1985.