El club se formó en 1923 bajo el nombre Mladi Radnik. El primer presidente del club fue Aleksandar Ratković. El primer partido del Mladi Radnik se jugó contra el SK Triglav, donde perdieron 2-0. El primer visitante en enfrentarse al FK Mladi Radnik fue SK Radnički de Belgrado. El partido se jugó 16 de agosto de 1925 con SK Radnički ganó 5-0. Una semana después (23 de agosto de 1925) el Mladi Radnik ganó su primer partido contra FK Radnički Niš con el resultado de 7-1. En 1929 el Mladi Radnik cambió su nombre a Radnički KFK.
En 1969 el Radnički ascendió a la Primera Liga de Yugoslavia tras derrotar FK Sutjeska y FK Crvenka en el play-off. En 1969 el Radnički logró una gran victoria por 4-1, contra el FK Partizan Belgrado en el estadio del Ejército Popular Yugoslavo. En septiembre de 1969 el Radnički Kragujevac empató 4-4 contra el Santos. Los anotadores por el Santos fueron Edu con 3 y Pelé con 1, mientras que para el Radnički lo fueron Nikolić, Paunović, y Paunovski con 2 goles. El Radnički terminó 15º en su primera temporada en la primera división.
El estadio del FK Radnicki Kragujevac es el Estadio Čika Dača, en Kragujevac. Posee una capacidad de 19.041 asientos, y es el 4º más grande de Serbia. En 2007 fue sometido a una renovación. La mayor asistencia del estadio, fue el 24 de agosto de 1969, en un encuentro contra el Hajduk Split, con una asistencia de 35.000.
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