Die Gemeinde besteht aus dem namensgebenden Hauptort sowie aus den Ortsteilen Heultje, Oevel, Osterwijk, Voortkapel, Tongerlo und Zoerle-Parwijs und liegt zwischen der Grote Nete im Süden und dem Albertkanal im Norden.
Der Name Westerlo wurde schon im 10. Jahrhundert erwähnt. Die Geschichte des Ortes ist eng mit den Grafen, heutigen Fürsten von Merode verbunden, die das Schloss in Westerlo bis heute bewohnen. 1625 wurde ihre Herrschaft Merode vom spanischen König zum Marquisat erhoben. Félix de Mérode und sein Bruder Frédéric (1792–1830) spielten eine Rolle in der Belgischen Revolution von 1830.
Westerlo ist die Heimat des KVC Westerlo. Der Verein spielt seit der Saison 2022/23 in der Division 1A.
