2003 wurde Hardy auch als Theaterschauspieler tätig und trat in zwei Stücken am Royal Court Theatre und am Hampstead Theatre auf. Dafür erhielt er zwei Nominierungen als bester Newcomer für den London Evening Standard Theatre Award und 2004 für den Laurence Olivier Award. Zwei Jahre später war er in der BBC-Serie The Virgin Queen als Robert Dudley, der Jugendliebe von Königin Elisabeth I., zu sehen. 2006 spielte er in einer Neuadaption der Science-Fiction-Serie A for Andromeda ebenfalls eine der größeren Rollen.
2008 war Hardy in dem GangsterfilmRock N Rolla neben Schauspielern wie Gerard Butler, Tom Wilkinson und Mark Strong zu sehen. Ein Jahr später spielte er die Hauptrolle in dem Dokudrama Bronson, das auf dem Leben des Häftlings Charles Bronson basiert. Im selben Jahr übernahm er in der Miniserie The Take von Martina Cole die Hauptrolle eines drogenabhängigen Gauners und wurde für den Crime Thriller Award nominiert.
Hardy war von 1999 bis 2004 mit Sarah Ward verheiratet. 2010 verlobte er sich mit der britischen Schauspielerin Charlotte Riley. Das Paar heiratete im Juli 2014 und bekam im Oktober 2015 sein erstes gemeinsames Kind.[2] Ende 2018 folgte sein zweites Kind.[3] Aus einer früheren Beziehung mit der Schauspielerin Rachael Speed hat er ebenfalls einen Sohn.
Hardy bestritt 2022 mehrere Wettkämpfe im Brazilian Jiu-Jitsu, die er gewann. Er besitzt (Stand September 2022) in jener MMA-Sportart einen blauen Gürtel.[4]
