Taylor wurde in Wilkinsburg, Pennsylvania, geboren und wuchs in Washington, D.C., und Umgebung auf. In den späten 1940er Jahren studierte er an der Syracuse University, wo er 1953 einen Studienabschluss im Tanz unter Direktorin Martha Hill erreichte. 1954 schloss er sich einer kleinen Gruppe von Tänzern an und ab 1955 war er als Tänzer an der Martha Graham Dance Company tätig.
Neben seiner Tätigkeit als Tänzer begann er als Choreograph in seinem 1954 gegründeten eigenen Unternehmen Paul Taylor Dance Company zu arbeiten. 1959 wurde er als Gasttänzer von Balanchine am New York City Ballet eingeladen. Seine ersten Arbeiten als Choreograph waren vergleichbar mit den Arbeiten am Judson Dance Theatre.[2] Seinen Durchbruch schaffte er als Choreograph 1962 mit seinem Werk Aureole. Als sein bekanntestes Werk ist Esplanade von 1975 zu nennen, aber auch andere Werke von hoher Qualität sowie Kontroversität ragen heraus. Zu denen zählen unter anderem Werke wie Big Bertha (1970), Cloven Kingdom (1976), Airs (1978), Arden Court (1981), Sunset (1983), Last Look (1985), Speaking in Tongues (1988), Brandenburgs (1988), Company B (1991), Piazzolla Caldera (1996), Black Tuesday (2001), Promethean Fire (2002) und Beloved Renegade (2008).
1974 hatte Taylor einen Zusammenbruch auf der Bühne als Tänzer und arbeitete danach nur noch als Choreograph. Taylor lebte seit den 1950er Jahren mit seinem Lebensgefährten George zusammen.[2]
