Klenovec wurde zum ersten Mal im Jahre 1340 urkundlich erwähnt. Der Ort gehörte im Mittelalter zum Herrschaftsgut der Burg Pirsenstein (Hajnáčka), danach gehörte er von 1591 bis zur Abschaffung der Leibeigenschaft im 19. Jahrhundert der Familie Kubínyi. Die Gemeinde wird außerdem mit dem slowakischen Räuberführer Juraj Jánošík in Verbindung gebracht, da er hier im Frühling 1713 mit seinem Kumpanen Tomáš Uhorčík gefasst und am 18. März 1713 in Liptovský Mikuláš hingerichtet wurde.
Die Bevölkerung ist laut der Volkszählung 2001 zu 93,1 % slowakisch; daneben gibt es auch einige Roma (5,9 %). Mehr als die Hälfte (52,9 %) der Einwohner sind evangelisch, daneben gaben 26,6 % ihre Konfession als katholisch an, und 15,6 % bezeichneten sich als Atheisten.
Persönlichkeiten
Ján Cibuľa (1932–2013), tschechoslowakisch-schweizerischer Arzt und Minderheitenpolitiker
Vladimír Mináč (1922–1996), slowakischer Schriftsteller und Essayist.
