Der Kleine Staufenberg erhebt sich im Süden des Naturparks Münden. Sein Gipfel liegt 2,5 km nordöstlich des Staufenberger Kernorts Landwehrhagen und 0,5 km südöstlich vom Ortskern des Staufenberger Ortsteils Lutterberg. Im Nordwesten entspringt der Fulda-Zufluss Ickelsbach und im Südosten – jenseits der die Erhebung passierenden Bundesautobahn 7 – der Nieste-Zufluss Wellebach. 1,3 km (jeweils Luftlinie) südöstlich erhebt sich der Große Staufenberg (ca. 427 m) mit dem ehemaligen SegelflugplatzStaufenberg.
Auf dem Kleinen Staufenberg liegen Teile des LandschaftsschutzgebietsWeserbergland-Kaufunger Wald (CDDA-Nr. 325317; 1989 ausgewiesen; 285,018 km² groß).[1]