Im Jahr 1454 wird der Ort erstmals schriftlich erwähnt, damals in der Schreibweise Hinrickstorpp. 1490 ist der Ort in Belegen unter der Bezeichnung Hinrickstorp und 1542 unter Heinrichsdorff verzeichnet.[4]
1946 gehörte der Ort zum Landkreis Westprignitz im neu gegründeten Land Brandenburg und verzeichnete 174 Einwohner. Am 25. Juli 1952 kam die damalige Gemeinde zum neu geschaffenen Kreis Perleberg und wurde am 20. Oktober 1971 ein Ortsteil der Stadt Wittenberge. Ab 17. Mai 1990 bestand der bisherige Kreis als Landkreis Perleberg fort und ging am 6. Dezember 1993 im heutigen Landkreis Prignitz auf. 2006 verfügte der Ort über 99 Einwohner.[5]
Historisches Ortslexikon für Brandenburg – Teil 1 – Prignitz – A–M. Bearbeitet von Lieselott Enders. In: Klaus Neitmann (Hrsg.): Veröffentlichungen des Brandenburgischen Landeshauptarchivs (Staatsarchiv Potsdam) – Band 3. Begründet von Friedrich Beck. Verlag Klaus-D. Becker, Potsdam 2012, ISBN 978-3-88372-032-6, S.349ff.