Am 25. August 2001 heiratete Haakon die Bürgerliche Mette-Marit Tjessem Høiby, welche Sohn Marius Borg Høiby (* 13. Januar 1997) mit in die Ehe brachte, der aus einer früheren Beziehung mit Morten Borg stammt. Das Kronprinzenpaar hat noch zwei gemeinsame Kinder:
Prinz Sverre Magnus von Norwegen (* 3. Dezember 2005 in Oslo) wurde am 4. März 2006 in Oslo getauft. Seine Paten sind seine Großmutter Königin Sonja von Norwegen, Königin Máxima der Niederlande, Kronprinz Paul von Griechenland, Prinzessin Rosario von Bulgarien, Espen Høiby, Bjørn Stensland und Marianne Gjellestad. Anders als seine Schwester trägt Prinz Sverre Magnus nicht den Titel „königliche Hoheit“, sondern „Hoheit“[1]. Er steht jedoch nach seinem Vater und seiner Schwester auf dem dritten Platz der norwegischen Thronfolge.
Als Ururenkel von Eduard VII. wird Haakon in der Thronfolge des Vereinigten Königreichs geführt (im August 2020 an 84. Stelle). Ihm folgen sein Sohn Sverre Magnus (damals Platz 85) und seine Tochter Ingrid Alexandra (damals Platz 86).
Kronprinz Haakon wohnt mit seiner Familie auf dem königlichen Gut Skaugum in Asker, einem ländlich gelegenen Vorort von Oslo, auf dem er schon seine Kindheit verbrachte.
In den Jahren 2003 bis 2005 musste König Harald V. zwei größere medizinische Eingriffe vornehmen lassen. In dieser Zeit übernahm der Kronprinz die Aufgaben des Staatsoberhaupts von Norwegen, bis der König seine Tätigkeit wieder aufnehmen konnte.