Domžale wurde in schriftlichen Quellen erstmals um 1200–1230 als Domsselsdorf bezeugt. Im lokalen Dialekt wird die Stadt als Dumžale bezeichnet.[3] Früher war der deutsche Name Domschale.[4]
Domžale wurde 1952 zur Stadt erhoben. In den folgenden Jahren entwickelte sich der Ort zu einem Industriezentrum mit einer starken Chemie- und Textilindustrie. Im Jahr 1980 begann der Bau moderner Wohnungen und Domžale wurde als Schlafgemeinde von Ljubljana bekannt. Nachdem Slowenien seine Unabhängigkeit erklärt hatte, bombardierte die jugoslawische Armee die örtlichen Radiosender.[5]