Cauroir liegt etwa vier Kilometer östlich des Stadtzentrums von Cambrai. Nachbargemeinden sind Escaudœuvres im Nordwesten und Norden, Cagnoncles im Norden und Osten, Carnières im Osten und Südosten, Estourmel im Südosten und Süden, Awoingt im Süden und Südwesten sowie Cambrai im Westen.